ILIFE天目X660扫地机

目前在用ILIFE 天目X660扫地机，该款扫地机最大特点是扫拖一体，拥有视觉导航技术，而且机身尺寸只有7.2cm，刚好满足我家离地最矮家具的高度。

之前做过X660的测评，连接如下：

自从有了它，这半年里已经很少人工拖地，工作日每天上午扫一次下午拖一次，休息日早上扫拖各一次，下午拖一次，半个月人工拖地一次。使用频率很高，因此出现一些故障。

故障如下：

1、偶尔出现走错方向，横七竖八的走。

2、直线偏差比较大，成s线。

3、由于具备路径规划，遇到茶几移动后，依然记忆旧的位置，不尝试清扫原位置。

因为已经离不开扫地机，如果寄返厂维修的话感觉自己已经不会拖地了，所以计划自行尝试重置机器。

拆机

X660已经服役半年，负责又脏又累的工作，由于镜面设计，因此历久常新

但是表面的镜头和边缘由于凸起，在钻入与它身高相仿的柜底清扫，还是留下了伤疤，应该是经过固定柜脚的螺丝头导致的刮痕。

X660更换拖布和清理尘盒十分方便，往后便能抽离尘盒与水箱

翻转机身，清理滚刷

隐藏在贴近水箱位置有Micro USB接口，应该用于系统升级。但询问客服并无更新的固件。

X660配备两种滚刷，由于我家全部都是瓷砖，因此使用橡胶滚刷

橡胶滚刷虽然不会缠绕毛发，但是轴上还是卷入不少头发

黄色的吸入口也积聚了不少灰尘

清理完后打开电池仓，断开电池

尽管断开电池，不知道主板上是否有电子用于供电，因此进一步拆机。打开底盖后看到主板和各个电机。

主板上并无电子，也无重置按钮。左右两边是滚刷电机。

左右轮子独立的电机

号称日本NIDEC无刷电机

实际上是这样的

在机器前部有防撞罩

里面有数个防撞感应器。实际使用中浅色物体感应灵敏，可是我家是深色地脚砖，机器人就像瞎子一样撞上去。防撞条上有红外感应器，靠排线与主板相连

当机器撞到物体，防撞条被挤压，会触发机身机关

顶盖上配有铁块用于增加扫地机重量，中间为操控电路板和摄像头。

电路板上S1就是机器表面的按钮。在断电情况下瞎按按钮，凭经验应该能重置机器

基于之前出现的故障，判断为机器内部积灰太多影响了传感器，清理了机器内部灰尘，恢复原样。

总结

不管是否真的恢复了机器，在重新安装好后机器变聪明和灵敏了，守规矩的按照弓字路线经过房间的每个位置

如图所示，机器人通过视频导航，拍摄天花板图像进行线路对比，去寻找遗漏的地方

目前市场上拥有多种导航模式，人们相对认可激光导航，视觉导航产品相对较少，但行业巨头iRobot也在视觉导航机器人发力，未来将会有更多基于视觉导航的产品可供选择。

天目X660优点：

1、得益于视觉导航，机器可以做得十分薄，机器人可以钻进我家所有离地的家具底部进行清扫。

2、视觉导航还是挺神奇的，得益于算法在我家并无漏扫的情况。机器人放在图中的红圈，可以走完我家各个角落。

3、能拖能扫

缺点：

1、并无APP控制，无法直观看到机器人是否有漏扫。但长时间观察，出现漏扫情况很少，但避免不了偶尔抽风的情况，因此如果有APP控制，能不在家也能重新安排机器人工作。

2、只有一组定时，无法做到一天自动扫两次。只能人为开启后才出门上班，再定时下班前清扫一次。

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